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[发明专利]基于二跳网络的巡飞弹编队圆锥障碍物避障方法及系统-CN202210928543.4在审
发明人：陈子浩;毛金娣;曾长;孟斌;牛汉青;张凯;郭春霞;许琦;杨志鹏 -专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于二跳网络的巡飞弹编队圆锥障碍物避障方法及系统，涉及多飞行器协同制导与控制算法领域，该方法包括构建巡飞弹模型，并确定巡飞弹模型的状态变量，以及巡飞弹编队的通信拓扑结构；构建巡飞弹圆锥障碍物模型，且巡飞弹圆锥障碍物模型中障碍物表面构建有β智能体；构建巡飞弹编队子控制律算法，所述巡飞弹编队子控制律包括队形保持控制律、导航反馈控制律和编队避障控制律；对β智能体进行状态更新，更新β智能体的位置和位置速度；构建得到巡飞弹编队圆锥障碍物避障算法，并对巡飞弹编队的初始状态进行设置。本发明能够达到多巡飞弹系统按照期望的速度和队形编队飞行的目的。
基于网络飞弹编队圆锥障碍物方法系统

[发明专利]穿甲弹-CN99806622.2无效
发明人：梅纳赫姆·罗特科普夫 -专利权人： RAFAEL军备开发机构
申请日： 1999-03-25 - 公布日： 2003-07-23 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：用于穿甲的飞弹(100)包括可使飞弹保持在巡航速度的巡航燃料(116)。飞弹还包括加速火箭发动机(109)，该发动机在发射后起动，用于使飞弹(100)从巡航速度加速到飞弹最后飞行阶段的穿透速度。
穿甲弹

[实用新型]一种巡飞弹传力活塞-CN201821435458.X有效
发明人：林玉祥;罗竑;梁斌;李善勋;刘艳军;吴海杰;陈文芳;韩晋平;张吉林 -专利权人：江西希德防务系统技术有限公司
申请日： 2018-09-03 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本实用新型为一种巡飞弹筒射传力活塞，属于无人机领域；巡飞弹活塞能够将火药爆炸产生的压力传递到巡飞弹上；根据不同的巡飞弹尾部形状及发射筒形状，活塞有不同的形状；本实用新型提出的巡飞弹筒射传力活塞，根据巡飞弹尾部形状及螺旋桨桨毂做出了相应设计，很好的将火药爆炸产生的压力均匀的传递到巡飞弹尾部，且成功使桨毂避免受到冲击；在活塞中部做镂空设计减轻了活塞重量，可以将更多能量传递到巡飞弹上；活塞采用铝合金材质，密度较小，强度较大，加上合理的气动外形设计满足筒射后巡飞弹与活塞分离的快速性
活塞传力活塞筒射本实用新型火药爆炸尾部形状铝合金材质螺旋桨桨毂气动外形压力传递压力均匀镂空多能量发射筒快速性传递桨毂成功

[发明专利]一种针对旋翼无人机的捕获装置及捕获方法-CN201811362957.5在审
发明人：张俊举;陈军;严松;涂友钢;冯英旺;高原;洪宇;沈玉姣 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-03-08 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：捕获装置由飞弹发射器和捕网式飞弹组成。飞弹发射器由枪体和瞄准系统组成。飞弹通过飞弹发射器内高压气瓶推动发射，弹道轨迹为近抛物线。捕获装置通过测量与无人机目标距离和角度，解算得到枪口上移角度和捕网延时释放时间，并将延时数据通过无线传输模块传递给捕网式飞弹。装定完成后，扣下扳机，发射捕网式飞弹。飞弹在飞行过程中依据延时数据，延时释放捕网，对目标进行捕获。采用本发明的方案能够实现对无人机目标的精确捕获。
捕获装置捕获飞弹发射器网式延时释放延时数据旋翼抛物线无线传输模块弹道轨迹飞行过程瞄准系统目标距离发射内高压扳机解算气瓶枪体上移枪口测量传递

[发明专利]一种基于模型参考滑模变结构控制的巡飞弹控制方法-CN202010057768.8有效
发明人：智永锋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明是一种新式变体巡飞弹飞行系统控制方法，首先对变体巡飞弹建模过程进行了研究，分析出了变体巡飞弹在不同速度、后掠角运动状态下主要气动力参数的变化规律，得到了变体巡飞弹包含了形变参数的线性状态空间模型；研究变体巡飞弹基于模型参考滑模变结构控制飞行控制律设计，有效抑制了外界强扰动的干扰，提高了变体巡飞弹的控制效果。
一种基于模型参考滑模变结构控制飞弹方法

[实用新型]一种飞弹式精密不锈钢管内壁清洁装置-CN201820203841.6有效
发明人：赵江山;张培丽;赵逸山;陆明忠;彭根荣 -专利权人：上海神洲阳光特种钢管有限公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B08B9/055 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种飞弹式精密不锈钢管内壁清洁装置，包括：固定装置、飞弹、高压喷气装置和电机，其中，固定装置和精密不锈钢管连接，高压喷气装置和电机连接，飞弹置于高压喷气装置内；飞弹为高密度弹性材质且带螺旋状的圆柱体，飞弹外径大于所述精密不锈钢管内径的12％～18％，在所述精密不锈钢管内壁高速前进且同时螺旋转动，增强飞弹与管内壁间磨擦，减少达到内壁清洁要求时飞弹的发射次数与用量，大大提高飞弹清洁效率，提高精密不锈钢管内表面光洁度
精密不锈钢管内壁高压喷气装置不锈钢管固定装置清洁装置内表面光洁度本实用新型材料成本弹性材质电机连接螺旋转动内壁清洁清洁效率管内壁螺旋状磨擦电机发射环保

[发明专利]一种用于40毫米火箭筒发射的巡飞弹系统-CN202011429534.8在审
发明人：于剑桥;蒋军;郝渊;卢涛;和炜栋;贾晓宇;马长庚 -专利权人：北京恒星箭翔科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于40毫米火箭筒发射的巡飞弹系统，包括巡飞弹、弹射机构和40mm增程动力系统；巡飞弹以折叠状态通过弹射机构与40mm增程动力系统连接，经过40mm火箭筒发射，在40mm增程动力系统工作结束后，巡飞弹在弹射机构的弹射作用下与40mm增程动力系统分离，巡飞弹展开并自锁进行巡飞，射手根据巡飞弹回传的目标图像确定目标后，控制巡飞弹攻击目标。
一种用于 40 毫米火箭筒发射飞弹系统

[发明专利]一种筒式发射的旋翼巡飞弹及其工作方法-CN202310557016.1在审
发明人：徐凯;王霖;徐雷雷;王显平;贾意弦;赵伟;艾力扎提·白合提亚尔;潘昊轩;李曼超 -专利权人：天津天羿科技有限公司
申请日： 2023-05-17 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： F41F1/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种筒式发射的旋翼巡飞弹及其工作方法，包括一级推进装置、减速伞、二级推进装置、多旋翼无人机、战斗部和导引头。本发明有益效果：本发明有一级推进装置，在发射阶段通过一级推进装置获得初速，可以实现快速部署，在飞行过程中一级推进装置可通过机构实现自动抛放，降低了巡飞弹的重量，提升了巡飞弹的作战时间；本发明还设置有二级推进装置，可进一步提高巡飞弹的飞行速度，实现旋翼巡飞弹的增程，弥补旋翼巡飞弹作战距离不足的缺点，确保巡飞弹快速达到预设高度和预设位置；针对发射型旋翼巡飞弹，通过合理设计机体主体结构和机臂弹开、收纳结构形式，大幅度减小收纳尺寸，满足过载要求，可实现旋翼巡飞弹的筒式发射。
一种发射旋翼巡飞弹及其工作方法

[实用新型]一种用于40毫米火箭筒发射的巡飞弹系统-CN202022934737.4有效
发明人：于剑桥;蒋军;郝渊;卢涛;和炜栋;贾晓宇;马长庚 -专利权人：北京恒星箭翔科技有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： F42B15/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于40毫米火箭筒发射的巡飞弹系统，包括巡飞弹、弹射机构和40mm增程动力系统；巡飞弹以折叠状态通过弹射机构与40mm增程动力系统连接，经过40mm火箭筒发射，在40mm增程动力系统工作结束后，巡飞弹在弹射机构的弹射作用下与40mm增程动力系统分离，巡飞弹展开并自锁进行巡飞，射手根据巡飞弹回传的目标图像确定目标后，控制巡飞弹攻击目标。
一种用于 40 毫米火箭筒发射飞弹系统

[发明专利]一种基于L1自适应控制的变体巡飞弹控制方法-CN202010059132.7有效
发明人：智永锋 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-01-19 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是一种新式变体巡飞弹飞行系统控制方法，首先对变体巡飞弹建模过程进行了研究，分析出了变体巡飞弹在不同速度、后掠角运动状态下主要气动力参数的变化规律，得到了变体巡飞弹包含了形变参数的线性状态空间模型；研究变体巡飞弹基于L1自适应控制的飞行控制律设计，针对外界扰动和系统控制输入高频振荡设计状态预测器和低通滤波器有效提高了变体巡飞弹的控制效果。
一种基于 l1 自适应控制变体飞弹方法

[发明专利]基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法-CN202310457499.8在审
发明人：苏卫;白越;乔正;王东;裴信彪;武广鑫 -专利权人：长春长光博翔无人机有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及无人机技术领域，具体提供一种基于尾座式垂起无人机巡飞弹的航迹规划及控制方法。包括：明确巡飞弹的飞行空间与航迹表示方法；通过所述巡飞弹的传感器原件，实时感知巡飞弹机体位置、地理环境、障碍物位置，将敌方监测区域三维空间格栅化，确定监测范围；确定非敌方监测区域飞行航线算法：应用模糊化人工势场法对巡飞弹飞行航线进行优化；基于模糊化人工势场法，实时计算巡飞弹期望飞行航线；确定敌方监测区域飞行航线算法：应用遗传算法确定终止节点与飞行航线；巡飞弹根据获得的飞行航线算法，执行跟踪、打击或返回的任务。优点在于：有利于巡飞弹实时优化飞行航线；灵活切换飞行模式，无需借助发射装置；任务执行过程更加可控。
基于尾座式垂起无人机飞弹航迹规划控制方法

[实用新型]一种吸盘飞弹-CN201920715591.9有效
发明人：廖昱森 -专利权人：廖昱森
申请日： 2019-05-17 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： A63H33/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种吸盘飞弹，其特征在于，包括飞弹主体，所述飞弹主体前端设有将飞弹主体吸附固定在光滑平面上的吸盘，所述吸盘内凹的底面上设有凸起的限位凸块，所述限位凸块为软质塑胶制造用于防止吸盘完全吸附固定在光滑平面上；所述飞弹主体后端的尾端上安装有弹翼，所述飞弹主体采用前端大后端小的流线型设计结构。所述三块弹翼沿尾端外周向间隔一百二十度设置本实用新型的有益效果在于：吸盘吸附固定，防止飞弹在使用时戳伤其他人，减少安全隐患，避免安全事故的发生。限位凸块的设计有利于在吸盘将飞弹主体固定在光滑平面上的同时，还便于使用后使用者将吸盘从光滑平面上取下。
一种吸盘飞弹

[发明专利]一种针对网络集群巡飞弹药安全控制系统及其控制方法-CN202110419115.4有效
发明人：娄文忠;何博;赵悦岑;孙毅;赵飞;苏子龙;冯恒振 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2021-04-19 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对网络集群巡飞弹药安全控制系统及其控制方法。本发明首先针对网络集群巡飞弹药遭受对方控制后外部难以判断其是否遭受控制的问题，给出了通过其他弹药选举、并通过信息接收能量和相对位置的复合对比方法对巡飞弹进行多重校验，解决了网络化集群巡飞弹的安全判定问题；其次针对巡飞弹药失控后无法自毁的问题，给出了通过协助弹药外部激活安全控制组件，并实现自毁的方法，解决了巡飞弹药的自毁问题，并且该方法能够避免地面的干扰机等对自毁组件进行干扰，造成巡飞弹错误判断自毁条件的问题
一种针对网络集群飞弹安全控制系统及其控制方法

[实用新型]具有防飞卡功能的Micro SD卡卡座-CN202220662668.2有效
发明人：伍玲;李国宾 -专利权人：东莞市达擎精密组件有限公司
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-07-19 - 主分类号： H01R13/639 文献下载
摘要：包括底座，以及分别安装于底座表面的侦测端子和信号端子，底座上设有用于盖合侦测端子和信号端子的壳体，底座与壳体之间进行卡接，底座与壳体之间设有用于放置TF卡的卡口，所述卡口的侧面设有用于防止TF卡飞出的防飞弹片，底座的表面设有用于放置防飞弹片的槽口，槽口的一端设有用于卡紧防飞弹片的卡紧口。所述卡口的侧面设有用于防止TF卡飞出的防飞弹片，便于卡紧TF卡；底座的表面设有用于放置防飞弹片的槽口，槽口为防飞弹片提供活动空间，进一步便于卡紧TF卡；槽口的一端设有用于卡紧防飞弹片的卡紧口，防止防飞弹片弹出槽口
具有防飞卡功能 micro sd 卡座

[发明专利]一种快速拆装的串列式单兵巡飞弹-CN202211397525.4在审
发明人：张远航;史国华;许允款;田学宇;唐程浩;鲍官军 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-11-09 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： B64C39/02 文献下载
摘要：一种快速拆装的串列式单兵巡飞弹，包括巡飞弹本体、一副快拆前翼、一副快拆后翼和一对垂直尾翼；所述巡飞弹具有组装状态和拆卸状态，在组装状态，所述巡飞弹本体的机背头部组装有一副快拆前翼，巡飞弹本体的机腹尾部组装有一副快拆后翼，巡飞弹本体的尾部两侧组装有一对可快速拆卸的垂直尾翼；在拆卸状态，所述巡飞弹本体、一副快拆前翼、一副快拆后翼和一对垂直尾翼收纳至收纳箱内。
一种快速拆装串列单兵飞弹

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